Курс MilTech ArduPilot

Це upskilling-програма, що допоможе технічному спеціалісту, який уже має базу, перейти на рівень flight-stack інженера: побачити систему апарата, налаштувати її, перевірити в симуляції, діагностувати поведінку за логами й оформити висновок як інженер. Програма побудована на симуляції, безпечній інженерії та діагностиці. Вона не містить інструкцій зі шкідливого чи бойового застосування й фокусується на системних інженерних принципах.

Програма курсу

Модуль 0. Вступ у цифрову грамотність

• Цифрова грамотність: що це і чому важливо її опанувати на старті навчання
• Перші кроки в цифровому світі: Google-сервіси та хмарні Digital-інструменти

Результат модуля: Зрозумієте, що таке цифрова грамотність і опануєте Digital-інструменти, які потрібні для вашого подальшого навчання.

Модуль 1. Архітектура ArduPilot і flight stack

• Що таке польотний стек і які задачі він вирішує
• Огляд екосистеми: ArduPilot vs PX4 - у чому різниця й чому на українському ринку домінує ArduPilot (PX4 - оглядово, без занурення)
• Архітектура прошивки (програмного забезпечення): польотний контролер, сенсори, режими, як пов'язані hardware і software
• Безпекова рамка інженерної роботи

Практика: Навігація по архітектурі на навчальному стенді/схемі: визначити, де в системі живе кожен компонент і де шукати дані при розборі.

Результат модуля: Розумієш будову автопілота й орієнтуєшся, де що шукати, коли треба розібрати поведінку апарата.

Модуль 2. Mission Planner, конфіг рами та ESC

• Інтерфейс Mission Planner і базова конфігурація
• Калібрування сенсорів, компаса, акселерометра
• Типи рам, motor order, ESC-протоколи (DShot)
• Режими польоту й ключові параметри
• Типові помилки конфігурації та їхня ціна
• QGroundControl: де в інтерфейсі QGC лежать ті самі параметри, як зробити калібрування сенсорів і компаса, де налаштування рами й режимів - щоб виконувати ту саму конфігурацію у звичній станції

Практика: Робота з ключовими Digital-інструментами наземного контролю: Mission Planner і QGroundControl. Самостійне налаштування апарата з нуля в Mission Planner + відтворення чужої ("незнайомої") конфігурації за наданими параметрами.

Результат модуля: Вмієш налаштувати апарат і відтворити чужу конфігурацію, не плутаючись у параметрах.

Модуль 3. MAVLink і телеметрія (прикладно)

• MAVLink як джерело даних для діагностики: телеметрія, повідомлення, команди
• Зв'язок апарат ↔ наземна станція ↔ компоненти
• Які дані звідки беруться й чому надійність каналу критична
• QGroundControl: як читати живу телеметрію в QGC, де знайти потрібні повідомлення й параметри стану апарата
• MAVLink однаковий для обох станцій - різниця лише в тому, де це відображається в інтерфейсі

Практика: Зчитування й інтерпретація живої телеметрії в SITL: знайти потрібні повідомлення, відрізнити сигнал від шуму.

Результат модуля: Розумієш, звідки система дає тобі дані, і вмієш їх витягти для подальшого розбору.

Модуль 4. SITL: симуляція й відтворення поведінки

• Навіщо потрібна симуляція й що вона дає
• Розгортання SITL-середовища
• Відпрацювання конфігів і режимів без ризику для заліза
• Відтворення сценаріїв інцидентів у симуляції

Практика: Розгорнути SITL і відтворити задану поведінку апарата (нормальний політ + один проблемний сценарій) перед тим, як робити висновок.

Результат модуля: Вмієш безпечно відтворити поведінку апарата в симуляції, перш ніж робити діагностичний висновок.

Модуль 5. PID-тюнінг, вібрації та harmonic notch

• PID і його вплив на поведінку апарата
• Логіка тюнінгу контурів
• Вібрації як джерело проблем: VIBE-логи, clipping, harmonic notch + FFT
• Діагностика нестабільності, спричиненої тюнінгом або вібраціями

Практика: Тюнінг апарата в SITL + аналіз VIBE-логів: розпізнати вібраційну проблему за графіком і відрізнити її від помилки тюнінгу.

Результат модуля: Вмієш стабілізувати апарат і впізнавати вібраційні проблеми безпосередньо в логах.

Модуль 6. EKF і естимація - практична діагностика

• Що оцінює EKF і які сенсори фьюзить
• Innovations / variances "на пальцях"
• GPS/GNSS-діагностика: glitches, втрата фіксу, взаємодія GPS ↔ EKF, GPS for yaw
• EKF sources / source selection, lane switching, EKF failsafe
• Як усе це проявляється в логах

Практика: Розбір логів зі сценаріями «поплив / стрибнув / впав по висоті»: визначити, чи причина в естимації, GPS чи перемиканні джерел.

Результат модуля: Вмієш діагностувати проблеми естимації та GPS через логи - один із найчастіших класів інцидентів.

Модуль 7. Failsafe, power/battery та тест-планування. Логіка failsafe-сценаріїв

• Power/battery-діагностика: voltage sag, power failsafe, чому апарат просів і ребутнувся
• Побудова безпечного тест-плану: що перевіряти першочергово й як знижувати ціну помилки

Практика: Розбір лога з просіданням живлення + складання безпечного тест-плану під заданий апарат.

Результат модуля: Вмієш діагностувати проблеми живлення/failsafe й будувати безпечний план тестування.

Модуль 8. Метод розбору інциденту

• Як підійти до незнайомого лога
• З чого починати, як звузити шлях "симптом → причина"
• Як відрізнити наслідок від кореневої причини
• Побудова причинно-наслідкового ланцюга
• Як це лягає у структуру технічного звіту

Практика: Розслідування лога від першого симптому до сформульованої гіпотези причини.

Результат модуля: Маєш робочий метод розслідування, що працює навіть на поломках, яких тобі не показували раніше.

Модуль 9. Лог-аналіз на практиці: сценарії падінь

• Які логи й телеметрію генерує стек. Digital-інструменти аналізу логів
• Як вивантажити лог через Mission Planner і QGroundControl і на що звертати увагу при підготовці лога до розбору
• Сам розбір лога далі однаковий незалежно від станції
• Типові сценарії нестабільності й падінь, зведені в кейси за класами: vibe / GPS / power / EKF / тюнінг. Робота за реальними логами

Практика: Серія міні-кейсів з напрацювання швидкості й надивленості.

Результат модуля: Знаходиш причину за логами на типових класах інцидентів і впізнаєш патерни.

Модуль 10. Наскрізний фінальний кейс, що збирає всі навички докупи

Практика: Повний самостійний розбір інциденту як інженерний кейс: від лога до готового звіту, який можна показати роботодавцю.

Результат модуля: Фінальний кейс у портфоліо, що демонструє і метод, і володіння інструментами.

Особливості курсу

• 2 живі заняття на тиждень
• Ком'юніті однодумців
• Менторська підтримка
• Власний проєкт в портфоліо
• 70% практичні воркшопи
• Q&A з лекторами
• Сертифікат про проходження курсу
• Додаткові лайви із запрошеними практиками індустрії

Викладачі курсу

• Микита Богданов - R&D Engineer | Інженер-інтегратор БпЛА | ArduPilot Specialist
• Григорій Бандевич - Інженер систем управління БПЛА та розробник бортового обладнання у MilTech
• Олександр Покидін - Software Engineer, ArduPilot contributor та UAV-практик